A Börzsöny, a Cserhát és az Ipoly közé települt a falu. Neve valószínűleg a magyar horpad szóból származik, ami arra utal, hogy a falu egy, nem különösebben mély horpadásszerű völgyben bújik meg.

 

Az oklevelek 1473-ban említették először, a Szobi család birtokaként, akik 1480-ban az Almássyaknak adták cserébe.
A török időkben, már Drégely 1552. évi ostroma alatt felégették a falut. 1562-ben 14 adóköteles házat írt össze a török. A tizenöt éves háború felszabadító harcai idején, 1598-ban Paska István birtokolta, 1633-ban ismét a hódoltsághoz tartozott, egyetlen adófizető háztartással. A török kiűzése után a falu újratelepült.

 

Több évtizedre, évszázadra visszamenőleg ismerős a Horpácsot, a horpácsiakat a környező településektől és az ott élőktől megkülönböztető történet, miszerint a csodatermő aranyalma, amely a falu címerében is látható, a világ közepén kellett, hogy földet érjen. Ez a hely - nevezetesen a világ közepe - nem is lehetne máshol, mint Horpácson, ahol az aranyalma a földre esett, s ahol egy tiszta vizű forrás csobogva jelzi a földetérés helyét.